MCP23017 als I2C-Expander einbinden

Hallo,
ich habe mich erst kürzlich an logi.CAD 3 mit einer logi.RTS-Laufzeitumgebung auf dem Raspberry Pi herangewagt, bin allerdings von den vielfältigen Anwendungsmöglichkeiten begeistert. Ich möchte nun eine kleine SPS bestehend aus einem Raspberry Pi mit einem MCP23017-Expander, verbunden mit einem 16-er Relais-Board realisieren und bin bereits am Anfang auf mehrere Probleme gestoßen. Den Beispielprojekten kann ich entnehmen, dass der MCP23017-Expander über die I2C-Adresse angesteuert wird. Kann ich die In- und Outputs des Expanders im Folgenden frei nutzen oder muss ich den Expander noch andersweitig einbinden?
Außerdem stellt sich mir die Frage, ob ich die GPIO's des Raspberry Pi's frei als Eingänge nutzen kann oder ob dies ebenfalls über ein I2C-Element realisiert werden muss.

Ich würde mich über den ein oder anderen Denkanstoß freuen, da ich in der SPS-Programmierung noch unerfahren bin.

Mit freundlichen Grüßen,

Jonas Rotter

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